трамвай!
пешком там тяжело - слишком холмисто.
Вообще, я бы посоветовала набережную (там красиво), смотровые площадки через мост Золотые ворота (правда, туда мы на машине катались), башня Койт - вид на город красивый, Чайнатаун (самый старый и красивый в штатах).
В СФ нет особенных музеев или чего-то такого, но мне там нравилось именно гулять =)